Robot de soudure robotique industriel de commande numérique par ordinateur de bras, appareil à souder robotique blanc

Introduction d'équipement de robot de soudure de commande numérique par ordinateur :

Avec le développement de la technologie électronique, de l'informatique, de la commande numérique et de la robotique, les postes de travail de robot de soudure l'arc électrique automatique ont été de plus en plus mûrs depuis les années 1960, et ont les avantages suivants :

1) Stabilisez et améliorez la qualité de la soudure ;
2) améliorent la productivité du travail ;
3) améliorent l'intensité de travail des travailleurs et fonctionnent dans les environnements néfastes ;
4) réduisent les conditions pour la technologie de l'opération des travailleurs ;
5) raccourcissent la période de préparation pour la modification de produit et réduisent la dépense d'équipement correspondante.

Par conséquent, il a été très utilisé dans diverses industries.
composition
Les robots de soudure incluent principalement deux parts : robots et appareil souder. Le robot se compose d'un corps de robot et d'une armoire de commande (matériel et logiciel). Pour l'appareil souder, par exemple, soudure l'arc électrique et soudage par points se composent de source d'énergie de soudure (son système de contrôle y compris), de conducteur de fil (soudure l'arc électrique), et de chalumeau (bride). Pour les robots intelligents, l devrait également sentir des systèmes tels que des capteurs de laser ou de caméra et leurs contrôles. Les figures 1a et b montrent les composantes de base d'un robot de soudure l'arc électrique et d'un robot de soudage par points.
Forme et représentation structurelles
Les robots de soudure produits dans les pays partout dans le monde sont les robots fondamentalement communs, et la plupart d'entre eux a six haches. Parmi elle, les 1, 2, et 3 haches peuvent envoyer l'outil d'extrémité différentes positions spatiales, alors que les 4, 5, et 6 haches résolvent les différentes conditions de la posture d'outil. La structure mécanique du corps de robot de soudure a deux formes principales : on est une structure de parallélogramme, et l'autre est une structure côté-montée (de pendule), suivant les indications des figures 2a et B. Le principal avantage de la structure côté-montée (de pendule) est que les bras supérieurs et inférieurs font une gamme étendue de mouvement, faisant fonctionner le robot.

L'espace peut atteindre presque une sphère. Par conséquent, le robot peut fonctionner l'envers sur le support pour sauver la surface au sol et pour faciliter l'écoulement des objets au sol. Cependant, le robot côté-monté, 2, et 3 haches sont des structures en porte--faux, qui réduisent la rigidité du robot et sont généralement appropriées aux robots avec de petites charges pour la soudure l'arc électrique, la coupe ou la pulvérisation. Le robot de parallélogramme a son bras conduit par un levier. La barre extensible et le bras inférieur forment deux côtés d'un parallélogramme. Il est baptisé du nom de lui. Le robot de parallélogramme développé la partie a un petit espace de fonctionnement (limité l'avant du robot) et est difficile de travailler l'envers. Cependant, le nouveau robot de parallélogramme (robot parallèle) développé depuis la fin des années 1980 a pu augmenter l'espace de travail jusqu'au dessus, au dos et au fond du robot, et il n'y a aucun problème de rigidité du robot, qui a suscité l'attention répandue. Cette structure est non seulement appropriée au poids léger mais également aux robots lourds. Ces dernières années, les robots pour le soudage par points (charges de 100 150 kilogrammes) ont en grande partie utilisé des robots sous forme de structures de parallélogramme.

Chacun des deux types ci-dessus de robots est employé pour le mouvement rotatoire, ainsi le moteur servo est conduit par des haches du réducteur de la goupille (rv) (1 3) cycloidal et des haches du réducteur (1 6) harmoniques. Avant mi-1980 s, moteurs servo de C.C ont été employés pour les robots électriquement conduits. Depuis la fin des années 1980, les pays ont commuté aux moteurs servo C.A. Puisque le moteur courant alternatif N'a aucun balai de charbon et bonne caractéristique dynamique, le nouveau robot a non seulement un bas taux d'accidents, mais a également un grand temps exempt d'entretien et une vitesse (soustractive) rapide. Quelques nouveaux robots légers avec une charge de moins que 16kg ont un point central (TCP) d'outil avec une vitesse maximum de mouvement de plus de 3 m/s, du positionnement précis et de basse vibration. En même temps, l'armoire de commande du robot emploie également un micro-ordinateur 32 bits et un nouvel algorithme pour le faire avoir la fonction d'auto-optimiser le chemin, et la voie courante est plus près de la voie de enseignement.
Fonctions de base de robot de soudage par points
Les conditions pour le soudage par points sur le robot utilisé ne sont pas très hautes. Puisque le soudage par points exige seulement le contrôle de point, il n'y a aucune condition stricte pour le chemin de mouvement des pinces de soudure entre les points. C'est également la raison pour laquelle des robots peuvent seulement être utilisés pour le soudage par points. Le robot de soudage par points doit non seulement avoir la capacité de charge suffisante, mais expédie également en se déplaçant entre les points, le mouvement devrait être lisse, le positionnement devrait être précis, et le temps de décalage devrait être réduit.

Efficacité élevée de travail. De combien de capacité de charge un robot de soudage par points a besoin dépend du type de pinces de soudure a employé. Pour les pinces de soudure séparées du transformateur, un robot avec une charge de 30 45 kilogrammes est suffisant. Cependant, d'une part, les pinces de soudure ont la grande déperdition d'énergie électrique due la longueur du cble secondaire, et ne favorisent pas le robot pour prolonger les pinces de soudure dans l'objet. D'autre part, le cble fait sans robot se déplaçant, et le cble est endommagé rapidement. Par conséquent, l'utilisation des pinces de soudure intégrées augmente graduellement. Les pinces de cette soudure ainsi que la qualité de transformateur sont autour de 70kg. Considérant que le robot a la capacité de charge suffisante, les pinces de soudure peuvent être envoyées une position de l'espace pour souder avec une grande accélération, et un robot résistant avec une charge de 100 150 kilogrammes est généralement choisi. Afin de répondre aux exigences du déplacement rapide de court-distance des pinces de soudure pendant le soudage par points continu. Le nouveau robot résistant ajoute la capacité d'exécuter le déplacement de 50mm dans 0.3s. Ceci met des conditions plus élevées sur la représentation du moteur, la vitesse d'opération du micro-ordinateur et l'algorithme.

Appareil souder pour le robot de soudage par points
L'appareil souder du robot de soudage par points, parce que les pinces de soudure intégrées sont utilisées, le transformateur de soudure est installé derrière les pinces de soudure, ainsi le transformateur doit être miniaturisé autant que possible. Pour les transformateurs de petite capacité, le C.A. de fréquence de la puissance 50Hz peut être employé. Pour des transformateurs avec une plus grande capacité, la technologie d'inverseur a été employée pour changer le C.A. de fréquence de la puissance 50Hz en C.A. 600-700Hz, qui réduit et réduit la taille du transformateur. Après que le changement de pression, il puisse être directement soudé avec 600-700 hertz C.A., ou lui peut re-être rectifié deux fois et soudé par C.C. Les paramètres de soudure sont ajustés par la minuterie, voient la figure 1B. La nouvelle minuterie micro-a été usinée, ainsi l'armoire de commande de robot peut directement commander la minuterie sans besoin d'interface supplémentaire. Les pinces de soudure des robots de soudage par points utilisent habituellement les pinces pneumatiques de soudure. Le degré s'ouvrant entre les deux électrodes des pinces pneumatiques de soudure est généralement seulement deux courses. D'ailleurs, une fois que la pression d'électrode est placée, il ne peut pas être changé volonté. De nouvelles pinces servo électriques de soudage par points sont apparues ces dernières années, suivant les indications du schéma 4. L'ouverture et la fermeture des pinces de soudure est conduite par le moteur servo, et le disque codeur est rétroagi, de sorte que le degré d'ouverture des pinces de soudure puisse être arbitrairement choisi et préréglage selon les besoins réels. D'ailleurs, la force de pressing entre les électrodes peut également être ajustée steplessly.

Ces nouvelles pinces servo électriques de soudage par points ont les avantages suivants :
1) le cycle de soudure de chaque joint de soudure peut être considérablement réduit, parce que le degré d'ouverture des pinces de soudure est avec précision commandé par le robot, le mouvement du robot entre les points et des points, les pinces de soudure peut commencer se fermer ; Après que les pinces de soudure soient ouvertes, le robot peut être déplacé sur un côté, et les pinces de soudure ne sont pas fermées après que le robot soit en place ou le robot est déplacé après que les pinces de soudure soient entièrement ouvertes ;
2) le degré s'ouvrant des pinces de soudure peut être arbitrairement ajusté selon l'état de l'objet, tant que aucune collision ou interférence ne se produit pour réduire le degré s'ouvrant autant que possible, afin de sauver le degré s'ouvrant des pinces de soudure, épargnant de ce fait le moment pris pour que les pinces de soudure s'ouvrent et pour se ferment.
3) quand les pinces de soudure sont fermées et pressurisées, non seulement la pression peut être ajustée, mais également les deux électrodes sont doucement fermées une fois fermées, réduisant la déformation d'impact et le bruit.

Entretien de robot de soudure
I. Inspection et entretien
1. mécanisme d'alimentation de fil. Incluant si la force d'alimentation de fil est normale, si le tube d'alimentation de fil est endommagé, et s'il y a une alarme anormale. 2. L'écoulement de gaz est-il normal ? 3. Le système de protection de sécurité de torche est-il normal ? (On l'interdit d'arrêter le travail de protection de sécurité d'arme feu de soudure) 4. Si le système de circulation de l'eau fonctionne normalement. 5. examinez TCP (recommandé pour préparer un programme d'essai, courez après chaque décalage)
2. inspection et entretien de semaine
1. frottez les haches du robot. 2. Vérifiez l'exactitude de TCP. 3. Vérifiez le niveau d'huile du résidu. 4. Vérifiez si la position zéro de chaque axe du robot est précise. 5. nettoyez le filtre derrière le réservoir de soudeuse. 6. nettoyez le filtre l'admission d'air comprimé. 7. nettoyez les impuretés au bec de la torche pour éviter de bloquer la circulation de l'eau. 8. nettoyez le mécanisme d'alimentation de fil, y compris la roue de alimentation de fil, la roue de fil de pression, et le tube de guide de cblage. 9. Examinez le tuyau de fil de paquet et de guide de tuyau pour déceler les dommages et la rupture. (On lui recommande d'enlever le paquet entier de tuyau et de le nettoyer avec l'air comprimé.) 10. Vérifiez que le système de protection de sécurité de torche est normal et que le bouton externe d'arrêt d'urgence est normal.
3. inspection et entretien mensuels
1. lubrifiez les haches du robot. Parmi elles, 1 6 haches sont blanches avec l'huile de graissage. Huile non 86E006. 2. positionneur de RP et mamelon de graisse rouge sur le rail de RTS avec du beurre. Nombre d'huile : 86K007
3. Le montage bleu de graisse sur le positionneur de RP est ajouté avec la graisse conductrice grise. Nombre d'huile : 86K004
4. L'axe de rouleau d'aiguille d'alimentation de fil est multiplié par l'huile de graissage. (Un peu de beurre peut être employé) 5. propres le dispositif d'arme feu et remplissent lubrifiant de moteur d'air. (L'huile ordinaire peut être) 6. propres l'armoire de commande et le soudeur avec l'air comprimé. 7. Vérifiez le niveau d'eau de refroidissement du réservoir de soudeuse, et complétez le niveau du liquide réfrigérant temps (l'eau pure plus un peu d'alcool industriel) 8. complets tous les articles de l'inspection hebdomadaire en plus du travail de 1-8.
4. Les travaux d'entretien du robot de soudure sont la responsabilité de l'opérateur, et le personnel est affecté comme suit :
Des disques d'entretien doivent être ajoutés pour chaque entretien. Si l'équipement échoue, il devrait rapporter l'entretien temps. La description détaillée de l'équipement et de l'opération avant que l'échec se produise, et coopèrent activement avec le personnel d'entretien réparer, afin de reprendre sans -coup la production ! La société conduira des inspections aléatoires sur l'entretien du matériel. On lui recommande que le contrôle d'opérateur soigneusement l'état de l'équipement pendant chaque décalage et enregistre le fonctionnement de chaque équipement.
 

Application de robot de soudure :
Poste de travail de robot de soudure (unité)
Si l'objet n'a pas besoin d'être déplacé pendant le procédé entier de soudure, l'objet peut être placé sur la surface de travail avec une bride. Ce système est le plus facile. Cependant, dans la production réelle, plus d'objets doivent être déplacés pendant la soudure, de sorte que la soudure soit soudée une bonne position (attitude). Dans ce cas, le positionneur et le robot peuvent être séparément déplacés, c.--d., le robot peut être soudé après le déplacement du positionneur ; ou ce peut être mouvement simultané, c.--d., la position du positionneur est déplacée, et le côté du robot est soudé, c.--d., le déplacement est souvent dit. Les coordonnées de machine avec le robot. Actuellement, le mouvement du positionneur et le mouvement du robot sont combinés, de sorte que le mouvement de l'arme feu de soudure relativement l'objet puisse satisfaire les conditions de la trajectoire de soudure et de la vitesse de soudure et la posture de l'arme feu de soudure. En fait, l'axe du positionneur est maintenant devenu une pièce du robot. Ce système de robot de soudure peut être autant d'en tant que 7-20 haches, ou plus. La plus défunte armoire de commande de robot peut être un groupe de deux robots qui coopèrent avec 12 haches coordonner le mouvement. L'une d'entre elles est un robot de soudure, et l'autre est un robot de manipulation pour un positionneur.
Davantage de subdivision du poste de travail de robot de soudure peut être obtenue en quatre types suivants :

1,1 le poste de travail de robot de soudure de boîte est particulièrement conçu pour les postes de travail de robot développés dans l'industrie d'armoire avec le grand volume de production, la qualité élevée de soudure et les conditions dimensionnelles élevées.
Le poste de travail de robot de soudure de boîte se compose d'un robot de soudure l'arc électrique, d'une source d'énergie de soudure, d'un mécanisme d'alimentation de fil d'arme feu de soudure, d'un double positionneur rotatoire de station, d'un montage et d'un système de contrôle. Le poste de travail convient la soudure de divers types d'objets genre boîte. Il peut réaliser la soudure automatique de divers types d'armoires l'aide des montages directs dans le même poste de travail, et la position relative de la soudure est haute. En raison de l'utilisation du positionneur de double-position, les autres pièces peuvent être démontées et assemblées tout en soudant, qui améliore considérablement l'efficacité de soudure. En raison du procédé froid de soudure de transition de transition d'impulsion de MIG ou en métal de CMT, l'entrée de chaleur est considérablement réduite pendant le procédé de soudure, et le produit n'est pas déformé après soudure. En ajustant les caractéristiques de soudure et le robot la soudure posent, la qualité de soudure du produit est assurée. La couture de soudure est belle, particulièrement pour des chambres air d'acier inoxydable avec des conditions élevées de cachetage, et le gaz dans la chambre air n'est pas coulé après soudure. La soudure automatique des types multiples d'armoires peut être réalisée en plaçant les paramètres de sélection de variété dans le système de contrôle et en remplaçant les montages de travail.

Avec la gamme fonctionnante différente des robots de soudure l'arc électrique et des positionneurs correspondants de taille, le poste de travail peut répondre aux exigences de soudure de divers types de boîtes avec une longueur de soudure d'environ 2000 millimètres. La vitesse de soudure est 3-10mm/s. selon la matière première de la boîte, types d'utilisations de procédé de soudure les différents de soudure protégée du gaz. Le poste de travail est également très utilisé dans industries de courant, électriques, mécaniques, des véhicules moteur et autre électriques.

1,2 l'installation de fabrication flexible de soudure laser pour le robot de chambre air d'acier inoxydable est une installation de fabrication flexible de soudure laser de robot développée pour la soudure des objets en forme de boîte avec la grande déformation de soudure et les conditions élevées de cachetage. L'installation de fabrication se compose de robot, unité de générateur de laser, unité de refroidissement par l'eau, système de balayage de laser et de piste, positionneur flexible, montage, rambarde de sécurité, dispositif d'aspiration de la poussière et système de contrôle, et les paramètres de sélection sont choisis en plaçant le système de contrôle. Et les montages sont remplacés, et la soudure automatique des types multiples d'objets de chambre gaz d'acier inoxydable peut être réalisée.

le poste de travail basé sur axe de robot de soudure 1,3 est un équipement spécial particulièrement développé pour la soudure d'axe dans l'industrie électrique de basse tension. Un poste de travail spécial de robot de soudure de rotatoire-axe a été présenté.

Le poste de travail de robot de soudure d'axe se compose d'un robot de soudure l'arc électrique, d'une source d'énergie de soudure, d'un mécanisme d'alimentation de fil d'arme feu de soudure, d'un double positionneur rotatoire de station, d'un montage et d'un système de contrôle. Le poste de travail est employé pour la soudure de divers types d'objets avec l'axe de rotation comme corps bas (avec plusieurs bras en porte--faux sur le dessus), et de divers types de soudure automatique d'axe peuvent être réalisés l'aide de différentes brides dans le même poste de travail. La soudure est maintenant fortement précise en position. En raison de l'utilisation du positionneur de double-position, les autres pièces peuvent être démontées et assemblées tout en soudant, qui améliore considérablement l'efficacité.

Indicateurs techniques : diamètre d'axe : Ф10-50mm, longueur 300-900mm, vitesse de soudure 3-5mm/s, processus de soudure utilisant la soudure mélangée de protection contre les gaz de magnétique, rotation de positionneur, exactitude de déplacement de 0.05mm.

Elle est très utilisée dans la soudure de haute qualité et haute précision de divers types d'objets pour des axes de rotation, et convient industries de courant, électriques, mécaniques, des véhicules moteur et autre électriques. Si la soudure l'arc électrique manuelle est employée pour la soudure d'axe, l'intensité de travail des travailleurs est extrêmement haute, la cohérence des produits est pauvre, et l'efficacité de production est basse, seulement 2 ou 3 morceaux/heure. Avec la station de soudure automatique, la sortie peut atteindre 15-20 morceaux/heure, et la qualité de soudure et la cohérence de produit sont également considérablement améliorées.
Poste de travail de robot de soudure d'axe

1,4 poste de travail de goujon de soudure de robot
Le poste de travail de goujon soudé par robot utilise un robot pour souder des goujons l'objet pour des goujons de différentes tailles sur les pièces complexes. Le poste de travail se compose principalement de robot, d'alimentation d'énergie de soudage des goujons, de conducteur automatique de clou, d'arme feu automatique de soudage des goujons de robot, de positionneur, de montage, de dispositif changeant d'arme feu automatique, de logiciel automatique de détection, de système de contrôle et de rambarde de sécurité. La machine envoie les goujons dans le chalumeau automatique robotique, et les robots sont programmés sur l'objet pour souder les goujons de différentes caractéristiques l'objet. Le goujon peut être fermement soudé l'objet par la soudure de stockage de l'énergie ou la soudure l'arc électrique pour assurer la précision de soudure et la force de soudure. L'efficacité de soudure est au sujet de 3-10/min, taille de goujon : diamètre 3-8mm, longueur : 5-40mm